ヘボコン出場用のロボットを作った

はじめに

デイリーポータルZ主催の技術力の低い人限定ロボコン「ヘボコン」が開催される。
もともと編集部の石川さんが個人で開催しようとしたときに参加を表明したら、ATNDで一番乗りになってしまった。めちゃくちゃ気合入った人みたいだ(実際そうなんだけど)。
大学1年生のときにつくばロボコンという授業で、競技会当日にまったく動かないロボットを持ち込んだだけにロボコンには苦い思い出がある。
今回はそれを払拭するため、勝てるロボットを作りたい。

そうだ、戦略が大事だ。

戦略

ヘボコンのルールは簡単にこうなっている。

・競技はロボット相撲
・100cmx50cmくらいのフィールド(ベニヤ板)を準備
・両端から同時にマシンをスタート
・フィールドから先に出たら負け
・転倒したら負け
・2回戦は4体バトルロイヤル(フィールドは100cm×100cm)

また、技術力が高い機能があると罰せられる「ハイテクノロジーペナルティ」がある。

・遠隔操縦
・自動操縦(各種センサーの情報や時間経過、移動距離等をトリガーとしたコントロール)
・その他、審査員が高度であると認めた機能

この辺りから考えると、「スイッチオンであとはほっとけば勝てるロボット」が必要だ。
考えた結果、ベーゴマのように相手を弾き飛ばすロボットを考えた。
相手はおそらくまっすぐ向かってくるから、それを場外へ吹っ飛ばす。意外性もあって良さそうだ。

作ってみる

まずタミヤのハイスピードギヤボックスを使う。

テクニクラフトシリーズ No.2 ハイスピードギヤーボックス HE 72002

テクニクラフトシリーズ No.2 ハイスピードギヤーボックス HE 72002

これに腕を付ける。土台の板も付ける。
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これを回転させるわけだが、固い部材だと相手のロボットを破壊し尽くしてしまうかもしれない。
そんな危険なロボットを作るわけにはいかないので(本当はスイッチを入れる時に危なすぎるので)、スポンジを先端につけて衝撃を和らげることにした。
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なぜかシンナー臭い100均のスポンジ

こんな感じになった。
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映ってないがスイッチも付けた

実際に回してみよう。


【ヘボコン】動作テスト - YouTube
いい感じだ!
手でも止められるくらいなので個人的にも安心した。これなら相手を破壊することはなさそうだ。

思ったよりうまくいったので、気をよくしてケース(100均のタッパー)に入れて回してみる。

【ヘボコン】動作テスト失敗 - YouTube



吹っ飛んだ。

すごくヘボい映像になった。
ケースの中に重りを入れるのを忘れていた。
これではまずいので、中に重りとしてビー玉を入れる。これで吹っ飛ぶことはなくなって、見た目も良くなった。


基本機能は出来たので、このロボットを特徴づけるようなものをさらに追加したい。
このロボットは回転するのが特徴だ。回転するといえばフィギュアスケート
ということでロボットの上にフィギュアスケート選手のイラストを載せることにした。
ロボットと一緒にフィギュアスケート選手もスピンを見せる。よくわからなくなってきたが華やかさはありそうだ。
というわけでイラストを描いて載せてみた。

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ビールマンスピン」で画像検索して出てきた羽生結弦選手を見て描きました


一気にヘボさが増した気がするが気のせいだ。
「ユズルロボ」と名付けることにしよう。
(本当は「アサダマオロボ」にしようと思ってたけど、さらにひどい見た目になりそうだったのでやめた)

ユズルロボの動作する様子はこちらです。
1.5リットルの空ペットボトルをものともしないパワー。なかなか力強いぞ!

【ヘボコン】ユズルロボ - YouTube


本番まで壊れないように見守りたい。
どんなロボットが相手か楽しみだ。

吹くと鈴カステラを送る装置を作りました

去年に引き続き、国際GIFアニメアワード2014に特別審査員として参加してきました。
今回も謎デバイスを作り、それを使って審査をしてほしいということだったので、「カステラ1番審査は2番」という装置を作りました。

カステラ1番審査は2番とはどういう装置か

吹き出すと鈴カステラを送り出す装置です。

風力発電キットのプロペラをハーモニカスタンドにくっつけています。
吹き出すとプロペラが回転するので、それを検知しています。

それをトリガにして鈴カステラの送り出し機構が動きます。
この機構はガチャガチャが出てくる機構と同じです。

構成としては、
プロペラ→ArduinoXbee --- XbeeArduino→送り出し機構
となっていて、Arduino同士でXbeeモジュールを用いた無線通信を行っているので、審査をする際に動きの負担のないように作ることが出来ました。

なぜ鈴カステラなのか

デイリーポータルZの石川さん、林さんとニフティで打ち合わせをしたときに、「何かお客さんにあげたいよね」という話になり。

いい作品が出たら作った人に評価した分だけあげたいよね

ハムとか厚切りにしてあげると嬉しいですよね

ハム、ちょっと固くて切れないんでカステラだといいかもね

カステラ切っても渡すの大変なので、鈴カステラを転がすのは良さそうだよね

という流れになり、鈴カステラを送ることになりました。

感想

ありがたいことに2回目の出演となり、去年よりは喋れるようになりました。
GIF作品も面白いものが多くて、本当に楽しいイベントでした。

開発期間中に思い切りアメリカ出張が重なってしまい、メンバーのcatto_je1mjiくんにだいぶお任せしてしまいました。ありがとう。
来年も出られることを祈念しております。

リアル拡散ニュースアプリ「ULSAY」をOpen Hack Day Japan2で開発しました

ヤフー株式会社の開発イベント「Open Hack Day Japan2」にて、実際に周囲に拡散出来るニュースアプリ「ULSAY」を開発しました。
ウルセイと読みます。ウにアクセントが来ます。ピグモンと同じアクセントです。

概要

まずは動作映像と発表資料をご覧下さい。

仕組み

Androidで動作するRSSリーダーアプリ、核となるサーバ、身に付ける拡声器モジュールに分けられます。

Androidアプリでは、サーバを介してRSSから記事を取得し、一覧表示します。
ユーザは気になる記事を選んで「Say」ボタンを押します。
押された記事のタイトルがWebSocketを介してサーバへ送られます。

サーバでは購読するRSSの登録・アプリへ配信、発声のためタイトルの文節区切りとローマ字変換、拡声器モジュールへの送信を行っています。
記事タイトルの形態素解析にはCaboChaを、ローマ字変換にはKAKASIを用いており、本システムのために適切な処理を別途加えています。

拡声器モジュールはArduinoがEthernetShieldを介してサーバとWebSocketで通信しており、記事タイトルがプッシュされてくると、音声合成LSIであるAquesTalk pico LSIを用いて音声を合成します。
音声はステレオミニケーブルを通して拡声器の入力として送られ、周囲に発声されます。

いいところ

  • WebSocketを用いることで、アプリ側でボタンを押すとほぼリアルタイムで発声してくれる
  • 分析区切りの独自実装により、聞き取りやすい発声を実現
  • 拡声器モジュールはArduinoと追加シールドのシンプルな構成で、さらに無線LANコンバータを用いることで、完全なバッテリー駆動を実現

ということで、念願の完全無線化ができ、ウェアラブル機器をついに開発することが出来ました。
そのため、前回のような大掛かりにならず、プレゼンもかなり楽に行うことが出来ました。(あと肩こりにならず肉体的にもいい)

雑感

残念ながら受賞には至りませんでしたが、結構評判は良かったようなので嬉しかったです。着てみたい!という人がいて良かった。
アンプが壊れてしまい、爆音にならなかったのが残念でした。実際は部屋の隅々まで届く予定だったのですが・・・。

プレゼンについてはTEDでも発表出来るのではないかと思うほどのかっこ良さを実現しました。
7枚目で一気に崩しにかかれたのも良かったです。英語で突然「PERFECT」とか書き出して頭の悪い感じになったのもナイスでした。

余談ですが、id:himaratsuくんのチームともろかぶりしてヤバいと思いました。深夜にスピーカーを肩から担いだ姿を見た時のあの絶望感たらなかったです。
「人生にBGMを」24時間でウェアラブルデバイスをつくった話 #openhackday - Think Big Act Local

ともあれ、チームメンバのみんな、今回もお疲れ様でした。
僕は今回ちゃちゃっと回路を作ったあとはずーっとスライドを作っていたので全然貢献出来た感じがしません。
みんなのおかげで良い物が作れました。ありがとうございました。

そして、運営の皆さまもお疲れ様でした。
どんどん規模が大きくなっているなか大変だとは思いますが、今後もものづくりの楽しさを伝えるため、続けていってほしいと思います。

それでは皆さまお疲れ様でした。

AquesTalk Picoでしゃべらせるだけ

タイトル通り。ゆっくりボイスで音声合成してくれるLSI「AquesTalk Pico」を買ってみたので、早速しゃべらせてみた。
音声合成LSI - AquesTalk pico LSI

AOUT端子とGNDをスピーカーにつなげばいいだけなんだけど、AOUTってArduinoの出力ピンのどこに対応してるの。。と思っていたら、下記のサイトにまとめられていた。素晴らしい!
なんでも作っちゃう、かも。 とても見やすく分かりやすいArduinoボードのピン配列図

というわけで、ATP3011という型番のモデルだと6番ピンとGNDを使えば良いということがわかった。
こんな感じ。

秋月のステレオミニのDIP化キットを使って取り回しをよくしてみた。
3.5mmステレオミニジャックDIP化キット: 半導体 秋月電子通商 電子部品 ネット通販

これでArduino IDEのシリアル通信のターミナルでローマ字を送るとしゃべってくれる。
初めに「?」を送らないといけないらしい(下記エントリ参照)。改行コードを「CRのみ」にすることも忘れずに。
自由にしゃべるI「音声合成LSI ATP3011F4-PU」を動かしてみた: エアーバリアブル ブログ

デイリーポータルZに載りました&むだなものを作るということについて

前回のエントリデイリーポータルZ賞を受賞したことについて書いた。
賞品の「デイリーポータルZステマしてもらえる権利」が先日ついに形になったので、そのこととそれについて思ったことを書く。

記事になるまで

受賞後の打ち合わせで、DPZが主催する国際GIFアニメアワードの審査員をヘルメットをかぶってやることになった。
もちろん二つ返事で承諾したのだが、そのあと審査員の顔ぶれを見て青くなった。

八谷和彦さん
天久聖一さん
川田十夢さん
林雄司さん
そして、ためふさ(僕)だ。


・・・いやいやいやこれ大丈夫なのか。Wikipediaに名前があるような人たちの中にひとりヘルメットかぶって特攻である。

ひとまずお客さんが入るイベントということなので、アピールすべく改良することにした。

吹いたら回転灯が光る。これで会場の遠いところにいても見えるはず。
制御には秋月のSSRキットを使った。
ソリッド・ステート・リレー(SSR)キット 25A(20A)タイプ: 組み立てキット 秋月電子通商 電子部品 ネット通販
吹いたときにArduinoから信号として5Vを入力して、AC電源を回転灯に流せるようにした。
ものすごく単純な構造だけど、これで100Vも制御出来るようになった!思わぬ副産物。

当日の様子はDPZの記事になっている。
国際GIFアニメアワード2013 優秀作品一挙公開 - デイリーポータルZ:@nifty
ustでも様子を見ることが出来る。
Ustream.tv: ユーザー tokyoculture2: 東京カルチャーカルチャー Ustreamチャンネル, 東京カルチャーカルチャー Ustreamチャンネル. 視聴者参加型...

ustを見てもらうとわかるが、DPZ石川さんに紹介してもらったあとのプレゼンでのデモでいきなり装置が動かなくなった。
本番で良くあることとはいえ、その場で自害もしくは早急に立ち去って旅に出たくなりますねあれ。
当の本人がヘルメットと配線で全く動けない中、急ピッチで直してくれたチームメンバー、感謝してますm(_ _)m


で、記事になった

本当に吹いた景色を記録する装置 - デイリーポータルZ:@nifty

もう感激です。
高校くらいから見ていたサイトで、しかも林さんに記事を書いてもらえるなんて。
さらにDPZのトップに自分の顔が出るなんて!もういくらでも晒してくださいという感じ。

個人的には前回のHackDayで出したFacebookに自動で友達申請する装置が世に公開されたのがとても嬉しい。
あれが今のところ自分の最高傑作だと思っているので。

インタビューのところでものすごく共感出来る記述があった。

もの作りの最大の敵は作ってる最中の「これもしかして面白くないんじゃない?」というささやきである。
振り向いたら石にされるぐらいの声だと思う。

これを見て、あぁ林さんでもそう思っているんだ・・・と半分納得半分驚きだった。
ネタ系はとにかく振り返らずに最後まで走り切るのが大事だと自分でも思っていた。
この共感が得られただけでも自分にとって本当に良かった。

お金を生むわけでもない(むしろ自腹切ってるのでマイナスだ)し、自己満足でしかないものを作るのはものすごくパワーが要る。
だからこそ自己満足なはずのプレゼンや動画でレスポンスがあると面白いしやめられないのだけど。

今後も明後日の方向に突っ走ろうと思わされた記事でした。
林さん、石川さん本当にありがとうございました。

#openhackday でデイリーポータルZ賞を受賞しました

Open Hack Dayとは

ヤフー株式会社の社内イベントとして開催されていた、24時間で開発して90秒で発表するイベントです。
今回オープン開催ということで5人チームで出場し、「吹至多三十六景」という作品でデイリーポータルZ賞を受賞しました。
Hack Day / Hack U - Yahoo! JAPAN

作品についての資料

HackDayサイトの紹介ページ:http://yhacks.jp/hackday/works/1/6
ustのアーカイブ(37:10頃から):http://www.ustream.tv/recorded/29378431
プレゼンが超早口&滑舌が悪いのですが、是非ご覧いただければと。
当日発表した資料:http://www.slideshare.net/stamefusa/open-hack-day-japan

何が出来るのかと仕組みについて

吹いてしまったときの映像を記録し表示することで、本当に面白いものを集めることが出来るシステムです。

まず吹いたかどうか判定するモジュールをかぶります。

口元には風力発電キットがついていて、吹いてしまうとプロペラが回って電圧が発生します。
これをArduinoで検知すると、ホストであるRaspberry Piへ信号を送り、ヘルメットにつけたwebカメラの映像をサーバへpostします。
Raspberry Piではwebカメラの映像を3秒間バッファリングしていて、プロペラが回るとそれをトリガとしてサーバへ送っています。
サーバではまずブラウザ表示用にgifアニメへ変換します。
またサーバ-ブラウザ間はWebSocketで構成されているので、吹いたら最新のgifアニメがプッシュで一覧に追加されるようになっています。

ブラウザではこのように36個のgifアニメを表示しています。

また同時にmp4にも変換しており、youtubeに投稿するようにしています。
http://www.youtube.com/channel/UCFlRfeJq1cMuBpHM-aKQLQQ

感想など

むだなものを作っていたら、デイリーポータルZ賞をいただいてしまいました。
「狙うならこの賞しかない」と思っていたのでとても嬉しく、光栄に思っています。
こういうむだなものが評価されたり、許容されたりする開発イベントはOpen Hack Dayならではでないでしょうか。
また、社外の人が参加されたのも大いに刺激になりました。
アプリ開発の漫画を書きました!」とかはオープンマインドで作られた素晴らしい作品だと思っています。

開発においては全体のディレクション(こういうとなんかかっこいいですね)とArduino風力発電キットの部分、youtubeに動画を投げるところを担当しました。
もうちょっとインターネット感溢れる開発も出来なければならないですね・・・。

作品についてはかなりプレゼンでの見栄えを重視したのでこういう構成になりましたが、ブラウザをgifアニメで埋め尽くすという見せ方は色々と応用が効くのではと思っています。
特にプッシュでどんどん映像が追加されてくる、というのは例えばイベントでの利用などこれまでのPC上での用途以外にも使えるのではないかと考えています。

まぁ、とにかく僕のモットーとして面白いモノが作れたということが一番です。
毎度バカバカしいモノをノリノリで一緒に開発してくれるチームの皆に感謝しています。

また、今回の運営はパーフェクトだと思いました。事務局の皆さん本当にありがとうございます。
次回の開催を心待ちにしています!

社畜になった乙女工作部で展示したものの説明と解説と感想

はじめに

12/1、2と日本科学未来館でおこなわれたMaker Faire Tokyo 2012に市原えつこ(@moja_etsuko)、クガナオミ(@kuga703)と「社畜になった乙女工作部」として出展してきました。
まず社畜でもないしもちろん乙女でもないので自分の中でも突っ込みどころが満載なのですが、「工作」担当ということで許してもらえればと思います笑

ステレオタイプな会社をネタにした作品を作ったので、それらのご紹介をしたいと思います。

kinect謝罪

kinectの前でお辞儀をすると謝罪音声がスピーカーから流れます。
腰の曲がった角度を計算していて、実は素早くお辞儀すると異なる音声が流れるようになっていました(当日は人が多すぎて難しかったのですが)。
言語はprocessing、kinectを動作させるためにNITE+openNI+simple-openniを使っています(こちらのエントリをどうぞ。)

動作中の様子は下記のようになっています。

本音がわかる、ARお茶汲み

湯のみの中にARマーカーが貼ってあり、カメラにかざすとOLが給湯室でお茶をどのように入れていたかの動画が流れ始めます。
知りたくなかった本音がわかってしまう作品となっています。
ARマーカーを使ったものの多くが3DのCGを重畳するシステムだと思うのですが、これはマーカーそのものに動画を描画することで現実世界のモノが動画プレイヤーとなるような体験が出来て開発中もなかなか面白かったです。
これも言語はprocessingで、ARマーカーのライブラリにはNyARToolkitを使っています(こちらのエントリが参考になるかもしれません)。

動作中の様子はこんな感じ。

シュレッダー内蔵名刺入れ

最後はこれです。
名刺入れの中にシュレッダーを内蔵し、名刺をもらったその場で裁断することが出来ます。

↑これを四角くぶった切りました。
正直これが一番反応が良く、これだけは開発してなかったので僕としては喜んでいいのか悪いのかという感じでした笑

こんな感じで裁断します(kinect謝罪が誤作動しまくっております)。

MFT2012の感想

というわけで4つの作品を展示しまして、このうち3つの開発を担当しました。
準備に2ヶ月しかなかったのでなかなか大変でした・・・。
結局技術的に簡単なものを物量でおしていく、というかたちになりましたが、それぞれのストーリーというかコンテンツが好評だったようでなによりでした。

去年はリアルslコマンドという作品でMTM07に出展しましたが、それ以上の人で大変でした。
いろんな方が書かれていますが、もう少しゆとりがある場所だと良かったかなーと思いました。
ただこれが初の有料化ですし、今回で成功してだんだんとスケールアップしていくことを期待しています。
ゆくゆくはコミケと同じくらいの規模に・・・と夢は広がります。
クリス・アンダーソンが「MAKERS」を書いたことでにわかにMake:や3Dプリンタバズワードのようにもてはやされていますが、いちMakerとしてはこれからも「大人になっても楽しめる文化祭」であってほしいと勝手に思っています。

何はともあれ今回もとても楽しいイベントで、運営スタッフの皆様本当にお疲れ様でした!
また会場や懇親会で出会ったMakerの皆さん、また見に来てくださった皆さんもありがとうございました。
これからもむだなものばかり作っていきたいと思います。